#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"  /* derivative-specific definitions */
#include "includes.h" 

int  Timer=0,red_pflag=0,car_flag=0;
extern int speednow,c_flag;

void main(void) 
{  
  
    
  DisableInterrupts; 
  
  _DISABLE_COP();  //关狗
  
  Init_All();   
  
  Read_Write_Flash();    
 
  
  EnableInterrupts; 
  
  

  for(;;) 
  { 
    if(speednow<20)     //OLED显示
    {
      OLED_display();
    }
    if(car_flag==1&&red_pflag==0)       //蓝牙发送（示波器数据需改变发送间隔）     //c_flag==1
    {
       Buletooth(); 
       car_flag=0; 
    }
    
   // _FEED_COP(); /* feeds the dog */  

  } 
}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED     //指示该程序在不分页区 

void interrupt 66 PIT0(void)               /*5ms  中断*/
{  
   PITTF=0x01;//清中断标志位

   car_flag=1;
   car_control();   //整体控制   
}

void interrupt 67 PIT1(void)              /*9ms  中断*/
{
   Timer++;
   PITTF=0x02;//清中断标志位
   
   if(Timer==2)     //修改曝光时间
   {

    Position_calculate();
    Timer=0;
   }
}

#pragma CODE_SEG DEFAULT